准备工作
首先说一下安装的环境，我是用的阿里云的服务器，操作系统为centOS，版本是7.9.2009，系统内核版本是3.10.0-957.21.3.el7.x86_64。
然后卸载原先已安装的docker相关软件包，如果当前机器从来没安装过docker可以省略这一步。
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$ sudo yum remove docker \
docker-client \
docker-client-latest \
docker-common \
docker-latest \
docker-latest-logrotate \
docker-logrotate \
docker-engine
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现在docker引擎已经改名叫做docker-ce了，如果尝试使用sudo yum install docker-ce会发现找不到此包，因为默认的软件源里没有docker-ce这个包。
此时可以先安装yum-utils:
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sudo yum install yum-utils
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yum-utils中包含一个实用工具yum-config-manager，使用该工具可以很方便的新增yum的软件仓库：
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# 将docker官方的软件仓库加进来
sudo yum-config-manager --add-repo https://download.docker.com/linux/centos/docker-ce.repo
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安装并启动docker
使用如下命令安装：
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sudo yum install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
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启动docker：
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sudo systemctl start docker
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解决“权限不足”问题
此时执行docker ps查看容器，会报错：
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[hongmao@aliyun ~]$ docker ps
Got permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Get "http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/containers/json": dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied
# 使用sudo便可以正常执行docker命令
[hongmao@aliyun ~]$ sudo docker ps
CONTAINER ID IMAGE COMMAND CREATED STATUS PORTS NAMES
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造成这种现象的原因是：Docker守护进程绑定到Unix socket而不是TCP端口。默认情况下，Unix socket由root用户拥有，其他用户只能使用sudo访问。而Docker守护进程始终是以root用户身份运行。
如果不想每次执行命令前都使用sudo，则可以创建一个名为docker的组，然后将你当前用户（非root用户）加入该组。然后，当Docker守护进程启动时会创建一个docker组内成员可访问的Unix socket。
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# 首先检查下当前是否已经有docker组
[hongmao@aliyun ~]$ cat /etc/group | grep docker
dockerroot❌994:
docker❌993:
# 可以发现，当前已经有名为docker的组了，则直接将非root用户放入该组即可
sudo usermod -aG docker hongmao
# 如果没有docker组，可以使用如下命令新建组
sudo groupadd docker
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此时再次执行docker ps发现问题并没有解决，原因是组设置并未生效，执行如下命令即可：
安装后的配置
设置docker守护进程为开启自动启动
首先，上述仅本次启动了docker，在服务器重启后docker并不会自动启动，可以使用如下命令设置docker为开启启动：
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sudo systemctl enable docker.service
sudo systemctl enable containerd.service
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设置阿里云镜像加速器
编辑或新建docker的默认配置文件：/etc/docker/daemon.json
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sudo vim /etc/docker/daemon.json
# 在daemon.json文件中写入如下内容：
{
"registry-mirrors": ["https://你自己的加速器地址"]
}
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此时下载速度就很快了。
参考文档：
Install Docker Engine on CentOS | Docker Documentation
Post-installation steps for Linux | Docker Documentation
容器镜像服务 (aliyun.com)